23.11.2015

SP1 Firmware- und API-Update bringt neue Funktionen

Die SP1 Firmware wurde auf Version 1.1.0 aktualisiert, und die libvisiontransfer API auf Version 2.0.0. Die Updates bieten neue Features und vereinfachen die Anwendungsentwicklung.

Absofort steht eine neue Version der SP1 Firmware und API zur Verfügung. Die Firmware wurde auf Version 1.1.0 aktualisiert und bietet mehrere neue Features und Verbesserungen. Die bedeutendste Änderung ist die Unterstützung für Zeit-Synchronisation. Das SP1 ist nun in der Lage seine Uhr mit einem NTP-Server zu synchronisieren, oder diese bei Empfang eines Pulssignals auf 0 zu setzen. Die pulsbasierte Synchronisation ermöglicht die Verwendung einer Puls-Per-Second (PPS) Quelle.

Die Synchronisierte Uhr erlaubt das aussenden eines Zeitstempels für jedes übertragene Bildpaar. Außerdem überträgt das SP1 nun eine Sequenznummer und die Disparität-zu-Tiefe-Matrix q. Die Übertragung der q-Matrix vereinfacht die 3D-Rekonstruktion, da ein herunterladen der Kalibrierungsdaten über das Webinterface nicht mehr nötig ist.

Ein weiteres neues Feature erlaubt es dem SP1 Eingangs-Bilddaten per Ethernet zu empfangen. Hierdurch wird die Verarbeitung von bereits aufgezeichneten Bildsequenzen ermöglicht. Dieses Feature ist ausschließlich für Testzwecke gedacht, und sollte nicht im Echtzeitbetrieb verwendet werden (siehe aktualisiertes Handbuch, Kapitel 6.4).

Um die neuen Features verwenden zu können ist ein Update der libvisiontransfer API nötig. Die Versionsnummer wurde auf 2.0.0 erhöht, da viele Schnittstellenänderungen durchgeführt wurden. Die Verwendung der API wurde wesentlich vereinfacht, dank der Einführung einer neuen Klasse für Bildpaare. Diese Klasse führt die Bilddaten und Metadaten in einem Objekt zusammen. Die neue libvisiontransfer API ist abwärtskompatibel zu Firmwareversion 1.0.0. Bei einer Aktualisierung der Firmware auf Version 1.1.0 ist jedoch eine Aktualisierung der API zwingend notwendig.

Darüber hinaus wurde die ROS-Node aktualisiert. Bis die neuen Pakete auf den ROS-Paketservern zur Verfügung stehen können jedoch noch ein paar Tage vergehen. In der Zwischenzeit können Sie die Node selbst aus dem veröffentlichten Quellcode kompilieren. Eine aktualisierte Version des Handbuchs steht ebenfalls zur Verfügung.

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