24.05.2015

Subpixel-Genauigkeit für SP1

Das SP1 ist nun in der Lage Subpixel-genaue Disparitätsbilder zu errechnen. Die Genauigkeit hat sich auf 1/16 Pixel verbessert, bei Beibehaltung der bisherigen Effizienz.

Der SP1 Stereovision-Sensor ist nun in der Lage Subpixel-genaue Disparitätsbilder zu erzeugen. Unser vorheriger Prototyp war ausschließlich in der Lage ganzzahlige Disparitäten zu errechnen. Besonders beim betrachten von schiefen Ebenen führt diese geringe Auflösung zu Artefakten. Dieser Effekt kann gut in unserem vorherigen Produktvideo beobachtet werden. Ein Bild von diesem Video in welchem der Effekt deutlich sichtbar ist, ist in Abbildung 1 dargestellt.


Ohne Subpixel-Optimierung
Abbildung 1: Bisherige Methode ohne Subpixel-Optimierung.

Um diese Artefakte zu entfernen ist es nötig die Messgenauigkeit zu erhöhen. Es ist notwendig die Disparitäten mit einer Auflösung von deutlich unter einem Pixel zu bestimmen. Dies wird üblicherweise durch die Verwendung von Techniken zur Subpixel-Optimierung erreicht, welche nach Verarbeitung durch einen Stereoalgorithmus angewendet werden.

Wir haben eine Subpixel-Optimierung erfolgreich im SP1 implementiert. Dies erlaub uns nun Disparitäten mit einer Genauigkeit von 1/16 Pixel zu bestimmen. Wenn wir diese verbesserte Methode auf das vorherige Beispiel Anwenden erhalten wir das in Abbildung 2 dargestellte Ergebnis. Wie wir sehen könne erscheint die Oberfläche nun glatt ohne erkennbare Artefakte.


Mit Subpixel-Optimierung
Abbildung 2: Neue Methode mit Subpixel-Optimierung.

Auch mit der neuen Subpixel-Optimierung verliert das SP1 nichts von seiner bisherigen Effizienz. Es ist noch immer in der Lage Disparitätsbilder mit einer Wiederholrate von 30 Hz zu berechnen. Wie harben die SP1 Produktseite mit den neuen technischen Daten aktualisiert.